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学者姓名：董楸煌
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Abstract ：
针对毛边锯材清边锯切时，锯材边缘尺寸人工目测及下锯位置确定环节效率低下的问题，文章设计了基于机器视觉的自动化检测系统。选用CCD工业相机、锯材自动化输送机构等硬件搭建机器视觉检测系统。基于LabVIEW软件的机器视觉开发平台功能，可以实现锯材图像的采集、处理、边缘识别和几何测量。实验数据表明：系统对锯材有效宽度测量与人工测量的误差小于2 mm，检测效率达到12块/分钟。锯材机器视觉检测系统采集的图像信息，可为自动清边机的锯材姿态调整，多片锯间隙自适应调整提供依据，提高锯材加工装备的自动化水平。
Keyword ：
机器视觉 机器视觉 检测 检测 清边机 清边机 锯材 锯材
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| GB/T 7714 | 李海芸 , 邱荣斌 , 董楸煌 et al. 锯材自动清边机机器视觉检测系统的设计 [J]. | 木工机床 , 2025 , 4 (02) : 1-3,9 . |
| MLA | 李海芸 et al. "锯材自动清边机机器视觉检测系统的设计" . | 木工机床 4 . 02 (2025) : 1-3,9 . |
| APA | 李海芸 , 邱荣斌 , 董楸煌 , 叶大鹏 . 锯材自动清边机机器视觉检测系统的设计 . | 木工机床 , 2025 , 4 (02) , 1-3,9 . |
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Abstract ：
为了满足机器人学课程的实验教学需求，设计了笛卡尔坐标机器人实验教学平台。该实验教学平台选用通用的零部件进行积木式装配，控制系统上、下位机分别采用普通PC机和STM32单片机，并集成工业相机和控制手柄等设备。基于该实验教学平台设计了运动学分析、运动控制和机器视觉等渐进式实验教学项目，有利于初学机器人学课程的学生通过辅助的实验教学，更直观的理解机器人学原理，并为进一步学习构型更加复杂的机器人知识和技术奠定基础，从而实现对学生的知识、能力和素质的全面培养。
Keyword ：
实验教学 实验教学 机器人运动学 机器人运动学 机器视觉 机器视觉 笛卡尔坐标机器人 笛卡尔坐标机器人
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| GB/T 7714 | 李海芸 , 董楸煌 , 叶大鹏 . 笛卡尔坐标机器人实验教学平台构建与探索 [J]. | 机电技术 , 2025 , 6 (01) : 95-100 . |
| MLA | 李海芸 et al. "笛卡尔坐标机器人实验教学平台构建与探索" . | 机电技术 6 . 01 (2025) : 95-100 . |
| APA | 李海芸 , 董楸煌 , 叶大鹏 . 笛卡尔坐标机器人实验教学平台构建与探索 . | 机电技术 , 2025 , 6 (01) , 95-100 . |
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Abstract ：
为实现响铃卷的自动化生产和确定较理想的生产工艺参数，设计一种响铃卷自动化生产装备，并进行生产试验。参照响铃卷的手工生产工艺流程，设计循环回转式自动化生产装备，以实现生产过程的自动上料、炸卷、下料。选取油温、油炸时间和卷压板间距等显著影响品质的因素，作为可调的生产工艺参数，设计正交试验方案，进行生产加工试验。试验结果表明，该设备较理想的生产工艺参数为油炸时间3.5 s、油炸温度210℃、卷压板间距35 mm。研究为响铃卷及同类产品加工机械的自动化、智能化研发设计提供参考。
Keyword ：
响铃卷 响铃卷 工艺参数 工艺参数 油炸 油炸 自动化 自动化 食品机械 食品机械
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| GB/T 7714 | 董楸煌 , 叶一均 , 叶大鹏 . 响铃卷生产装备设计与试验 [J]. | 包装与食品机械 , 2024 , 42 (01) : 83-87 . |
| MLA | 董楸煌 et al. "响铃卷生产装备设计与试验" . | 包装与食品机械 42 . 01 (2024) : 83-87 . |
| APA | 董楸煌 , 叶一均 , 叶大鹏 . 响铃卷生产装备设计与试验 . | 包装与食品机械 , 2024 , 42 (01) , 83-87 . |
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Abstract ：
本发明提供了一种爬树修枝机器人，包括爬树机构，所述爬树机构包括四个驱动电机、四个行走轮、两根电机固定杆、两根伸缩杆和四个铰链，每个所述驱动电机带动一个所述行走轮转动，所述行走轮倾斜于水平面设置，每两个所述驱动电机固定在一根所述电机固定杆的内侧，两根所述电机固定杆平行设置，两根所述电机固定杆与两根所述伸缩杆组成矩形，相邻的所述电机固定杆与所述伸缩杆之间通过所述铰链连接。能有效防止修枝过程中出现侧翻的情况。
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| GB/T 7714 | 吴传宇 , 董楸煌 , 陈勇 et al. 爬树修枝机器人 : CN202410782085.7[P]. | 2024-06-18 . |
| MLA | 吴传宇 et al. "爬树修枝机器人" : CN202410782085.7. | 2024-06-18 . |
| APA | 吴传宇 , 董楸煌 , 陈勇 , 洪启睿 , 马祥庆 , 曹光球 et al. 爬树修枝机器人 : CN202410782085.7. | 2024-06-18 . |
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Abstract ：
为了实现油炸豆腐皮卷生产过程的自动化，设计了一种回转式循环运输的豆腐皮自动化炸卷机。在油炸制卷过程中，采用倒正三角形的回转式双排链输送结构实现间歇运动循环运输；采用仿筷模具上的齿轮与齿条啮合、压卷板和倒正三角形输送链的协调运动控制方式，实现豆腐皮油炸和压卷成型。通过样机试验，所设计的豆腐皮炸卷机能实现豆腐皮卷油炸和制卷成型的自动化，油锅隔热保温结构和压卷板结构的优化设计，使豆腐皮炸卷自动化加工成功率≥92%。
Keyword ：
回转式 回转式 炸卷 炸卷 自动化 自动化 豆腐皮 豆腐皮 食品加工 食品加工
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| GB/T 7714 | 陈志伟 , 董楸煌 , 叶一均 et al. 豆腐皮炸卷机设计与试验分析 [J]. | 莆田学院学报 , 2022 , 29 (02) : 86-90 . |
| MLA | 陈志伟 et al. "豆腐皮炸卷机设计与试验分析" . | 莆田学院学报 29 . 02 (2022) : 86-90 . |
| APA | 陈志伟 , 董楸煌 , 叶一均 , 叶大鹏 . 豆腐皮炸卷机设计与试验分析 . | 莆田学院学报 , 2022 , 29 (02) , 86-90 . |
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Abstract ：
为了实现平面工作空间的目标物自动化快速分拣操作，基于平面五连杆机构，设计平面2RR并联机器人系统进行分拣操作.首先，根据系统的自由度和主动关节的设置，确定系统的广义坐标，利用第二类拉格朗日方程和闭链几何约束关系，建立系统的动力学方程.针对分拣操作的高速运动控制要求，并考虑系统动力学方程的非线性、强耦合和不确定干扰等因素，设计了基于干扰观测器的滑模控制方法.最后，通过李雅普诺夫稳定性证明了所设计的控制方法的稳定性，并通过数值仿真验证了该控制方法有较好的控制效果.
Keyword ：
动力学 动力学 干扰观测器 干扰观测器 并联机器人 并联机器人 滑模控制 滑模控制
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| GB/T 7714 | 董楸煌 , 陈志伟 . 基于干扰观测器的平面2RR并联机器人高速运动的滑模控制 [J]. | 福建农林大学学报(自然科学版) , 2022 , 51 (03) : 419-427 . |
| MLA | 董楸煌 et al. "基于干扰观测器的平面2RR并联机器人高速运动的滑模控制" . | 福建农林大学学报(自然科学版) 51 . 03 (2022) : 419-427 . |
| APA | 董楸煌 , 陈志伟 . 基于干扰观测器的平面2RR并联机器人高速运动的滑模控制 . | 福建农林大学学报(自然科学版) , 2022 , 51 (03) , 419-427 . |
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Abstract ：
油炸豆腐皮卷是一种深受大众喜爱的食物,但当前油炸豆腐皮卷加工机械中的上料装置仍存在许多问题,无法完全实现自动化上料。为实现油炸豆腐皮卷加工机械的自动化上料,设计了一种齿轮齿条式豆腐皮炸卷机上料装置,根据豆腐皮炸卷机的实际生产要求与运动进行了结构与尺寸的设计。该装置由步进电机、齿轮齿条、导轨滑块、真空吸盘等部件构成。通过应用UG软件建立了豆腐皮炸卷机整机的模型,并进行了运动仿真。仿真结果表明:豆腐皮炸卷机上料装置的运动轨迹满足设计要求,不会与豆腐皮炸卷机其他机构产生运动干涉,上料装置原理与设计具有可行性。
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上料装置 上料装置 自动化 自动化 豆腐皮 豆腐皮 食品加工 食品加工 齿轮齿条 齿轮齿条
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| GB/T 7714 | 叶一均 , 陈志伟 , 沈婷婷 et al. 一种齿轮齿条式豆腐皮炸卷机上料装置设计 [J]. | 南方农机 , 2022 , 53 (01) : 41-42,59 . |
| MLA | 叶一均 et al. "一种齿轮齿条式豆腐皮炸卷机上料装置设计" . | 南方农机 53 . 01 (2022) : 41-42,59 . |
| APA | 叶一均 , 陈志伟 , 沈婷婷 , 严玮琦 , 董楸煌 , 叶大鹏 . 一种齿轮齿条式豆腐皮炸卷机上料装置设计 . | 南方农机 , 2022 , 53 (01) , 41-42,59 . |
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Abstract ：
本发明涉及一种齿轮齿条式豆腐皮炸卷机上料机构：包括安装在机架上的上料组件，所述上料组件包括驱动组件、固定板、左右对称的安装在机架上的两个纵导轨，所述纵导轨上设置有滑块，滑块上端固定安装有纵向齿条，固定板左右两端分别与两个纵向齿条的前端连接固定，所述驱动组件包括安装至机架上并相互啮合传动的左齿轮、右齿轮，机架上安装有纵移电机，左齿轮、右齿轮中的一个固定安装在纵移电机的输出轴上，左齿轮、右齿轮分别与其同侧的纵向齿条啮合传动，所述固定板下方安装有用于抓取物料的吸盘组件，所述吸盘组件经升降机构与固定板相连接本上料机构结构简单，设计合理，通用性强，使用方便，工作可靠，能够稳定地代替人工进行豆腐皮的上料。
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| GB/T 7714 | 董楸煌 , 陈志伟 , 叶一均 et al. 齿轮齿条式豆腐皮炸卷机上料机构 : CN202121181260.5[P]. | 2021-05-31 . |
| MLA | 董楸煌 et al. "齿轮齿条式豆腐皮炸卷机上料机构" : CN202121181260.5. | 2021-05-31 . |
| APA | 董楸煌 , 陈志伟 , 叶一均 , 黄涛 , 王文宇 , 陈福星 et al. 齿轮齿条式豆腐皮炸卷机上料机构 : CN202121181260.5. | 2021-05-31 . |
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Abstract ：
本实用新型涉及一种连杆式豆腐皮炸卷机上料机构，包括机架，所述机架上安装有由电机驱动摆动的摆臂，所述摆臂上开设有与其长度方向平行的长槽，所述长槽中穿设有能相对其活动的连接轴，所述连接轴连接有向下延伸并能相对机架上下、左右移动的竖向连杆，所述竖向连杆下端从机架下侧伸出并且安装有用以吸取豆腐皮的吸盘机构。本实用新型连杆式豆腐皮炸卷机上料机构采用连杆机构，结构简单，设计合理，使用方便，只需要一个动力源来驱动便可实现，运动连续性好，稳定可靠，故障率低。
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| GB/T 7714 | 叶一均 , 陈志伟 , 严玮琦 et al. 一种连杆式豆腐皮炸卷机上料机构 : CN202122991218.6[P]. | 2021-12-01 . |
| MLA | 叶一均 et al. "一种连杆式豆腐皮炸卷机上料机构" : CN202122991218.6. | 2021-12-01 . |
| APA | 叶一均 , 陈志伟 , 严玮琦 , 张奇 , 范添禄 , 沈婷婷 et al. 一种连杆式豆腐皮炸卷机上料机构 : CN202122991218.6. | 2021-12-01 . |
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Abstract ：
本实用新型涉及一种牡蛎串脱绳机构，包括用以悬挂牡蛎串的绳子的悬挂件，所述悬挂件经传动组件驱动进行环形传送，环形传送路径上设有脱绳工位，所述脱绳工位上设有固定的叉板。牡蛎串的绳子端头悬挂在悬挂件上，悬挂件经传动组件驱动进行环形传送，经过脱绳工位的叉板时，绳子可以从叉板缝隙经过，但牡蛎被叉板阻挡，实现牡蛎的脱绳。
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| GB/T 7714 | 陈志伟 , 叶一均 , 王文宇 et al. 一种牡蛎串脱绳机构 : CN202122495188.X[P]. | 2021-10-18 . |
| MLA | 陈志伟 et al. "一种牡蛎串脱绳机构" : CN202122495188.X. | 2021-10-18 . |
| APA | 陈志伟 , 叶一均 , 王文宇 , 余志辉 , 陈福星 , 严玮琦 et al. 一种牡蛎串脱绳机构 : CN202122495188.X. | 2021-10-18 . |
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